Dấu hiệu đầu tiên về sự phát triển của răng xuất hiện khi bào thai chỉ 6 tuần tuổi. Ở giai đoạn này các tế bào biểu mô của miệng nguyên thủy tăng lên về số lượng và hình thành một băng dầy có hình dáng của hàm răng. Tại một chuỗi các điểm tương ứng với răng riêng rẽ, băng này tạo ra các điểm mọc vào trong như chồi trong mô mà biểu mô bao phủ. Sau đó, các chồi này trở thành hình chuông và dần dần mọc lên để tạo nên hình dáng nối liền sau cùng giữa men răng và ngà răng. Một số tế bào nào đó sau đó tiếp tục hình thành ngà răng, trong khi đó các tế bào khác tạo nên men răng.

Các rìa chuông tiếp tục phát triển sâu hơn và cuối cùng các chân răng trọn vẹn hình thành, nhưng quá trình này không hoàn toàn cho đến khoảng 1 năm sau khi các răng sữa đã xuất hiện. Lúc mới sinh, dấu hiệu duy nhất của khớp cắn được cung cấp bằng "các đệm nướu", chúng là các băng làm dày của mô nướu. Khoảng 6 tháng tuổi, răng cửa dưới bắt đầu nhú qua nướu, quá trình này gọi là sự mọc răng. Tuổi mọc răng có thể thay đổi: có một số ít trẻ có răng lúc mới sinh trong khi đó có những trẻ đến một tuổi mới có răng. Sau khi các răng cửa dưới xuất hiện, các răng cửa trên bắt đầu mọc và tiếp theo là các răng nanh và răng hàm, tuy vậy sự liên tục chính xác có thể thay đổi.

Khoảng 2,5 - 3 tuổi, đứa trẻ thường có một bộ đầy đủ 20 chiếc răng sữa. Chúng sẽ được đặt cách nhau một cách lý tưởng để cung cấp chỗ cho các răng vĩnh viễn lớn hơn. Đến 6 tuổi, các răng cửa sữa trên và dưới trở nên lung lay và được thay thế bằng các răng vĩnh viễn. Các răng hàm vĩnh viễn phát triển không đúng vị trí của răng hàm sữa mà ở phía sau chúng. Các răng hàm vĩnh viễn thứ nhất xuất hiện lúc 6 tuổi, răng hàm thứ hai lúc 12 tuổi và răng hàm thứ ba (răng khôn) khoảng 18 tuổi. Tuy nhiên, có sự thay đổi đáng kể về thời gian xuất hiện của tất cả các răng. Khoảng 25% số người không bao giờ phát triển một răng khôn; lý do của vấn đề này có thể là do tiến hóa: khi hàm trở nên nhỏ đi thì số răng sẽ giảm đi. Một số răng khôn có thể không bao giờ mọc qua nướu và nếu chúng bị lèn chặt (bị nêm sát vào nhau dưới nướu) chúng có thể cần được nhổ bỏ; điều này xảy ra trong 50% số người.